Offre d'emploi CDD : doctorant en contrôle de la formation d’un groupe de drones

lundi 17 juin 2024 - lundi 8 juillet 2024
Intitulé de l'offre : doctorant en contrôle de la formation d’un groupe de drones à l’aide de caméras événementielles sphériques (H/F)
Référence : UMR7271-VIVROS-061
Description du sujet de thèse :
Le plan de travail de cette thèse de doctorat comprend les étapes suivantes :
• recherche bibliographique (contrôle de la formation, théorie de la rigidité, robotique aérienne, apprentissage par renforcement, vision événementielle et omnidirectionnelle),
• conception et analyse de la stabilité de la stratégie de contrôle de la formation,
• validation de l’algorithme de contrôle par des simulations numériques et des expériences en conditions réelles.
L’objectif de cette thèse de doctorat est de concevoir une stratégie de contrôle de formation décentralisée pour un groupe de drones multirotors, afin d’encercler un drone malveillant. Des techniques d’apprentissage par renforcement seront utilisées pour développer des lois de contrôle précises, robustes et sûres. Chaque drone sera équipé d’une caméra sphérique événementielle conçue par l’un des partenaires du projet ANR DEVIN. Ce capteur neuromorphique innovant permettra une détection rapide des objets en mouvement dans un rayon de 360◦, même dans des conditions de luminosité difficiles (par exemple, crépuscule, forte pluie). Les algorithmes de contrôle développés au cours de la thèse seront validés avec des quadrotors réels (Crazyflie) dans une arène de vol intérieure disponible au laboratoire i3S
Contexte de travail :
La thèse de doctorat sera réalisée au sein du laboratoire i3S, en collaboration avec le laboratoire MIS. Le candidat sera supervisé par G. Allibert, F. Morbidi et B. Mavkov.
Le poste se situe dans un secteur relevant de la protection du potentiel scientifique et technique (PPST), et nécessite donc, conformément à la réglementation, que votre arrivée soit autorisée par l'autorité compétente du MESR.
Pour consulter la fiche de poste et postuler : https://emploi.cnrs.fr/Offres/Doctorant/UMR7271-VIVROS-061/Default.aspx